La plupart des travaux de manutention légers ne nécessitent pas un gros robot. Une pièce, une pince et un plateau pèsent souvent ensemble bien moins de 10 kg. C'est pourquoi la classe des 10 kg est l'une des plus fréquentées dans les usines, et aussi pourquoi il est facile de mal acheter. Deux robots portant le même numéro de charge utile peuvent se comporter de manière très différente dans votre cellule.
Nous utiliserons leCRP-RH14-10à titre d'exemple concret, car sa fiche technique donne suffisamment de détails pour montrer ce qu'il faut regarder.
Le numéro de charge utile est plus petit qu’il n’y paraît
Le CRP-RH14-10 est conçu pour une charge utile maximale de 10 kg. Ce numéro couvre tout ce qui se trouve sur le poignet : votre pince, tous les capteurs ou câbles qui s'y trouvent, et la pièce elle-même.
Une pince à vide avec ses accessoires peut peser autant que l'objet qu'elle soulève. La vraie question n’est donc pas « ma pièce pèse-t-elle moins de 10 kg ? mais "est-ce que ma pièce et mon outil restent confortablement à l'intérieur de la note ?" L’endroit où se trouve la charge compte également. Un outil long et décalé exerce plus de force de torsion sur le poignet qu'un outil compact de même poids, c'est pourquoi les fiches techniques répertorient également le couple et le moment d'inertie admissibles pour les axes du poignet. Vérifiez-les avant de finaliser la conception d’une pince.
La portée est une forme, pas un nombre
LeCRP-RH14-10a une portée maximale de 1454 mm. Ce chiffre est mesuré depuis l'axe du robot jusqu'au point le plus éloigné qu'il peut toucher. Cela ne signifie pas que tous les points à l’intérieur de ce cercle sont utilisables.
Près de la base se trouve une zone que le bras ne peut pas atteindre. Lorsqu'il est complètement étiré, le bras est moins rigide et ne peut souvent pas s'approcher d'un point selon l'angle dont votre pince a besoin. En pratique, disposez les points de prélèvement et de placement bien à l'intérieur du maximum et demandez au fournisseur un schéma d'amplitude de mouvement. La fiche technique du CRP en comprend un, et cela vaut la peine de repenser votre plan d'étage avant de vous engager dans une conception de cellule.
Le montage change toute la cellule
La fiche technique répertorie trois modes d'installation : au sol, inversé (plafond) et mural. Ce n’est pas une option mineure. Suspendre le bras au-dessus d'un poste de travail libère le sol en dessous, et le montage mural convient à un robot travaillant à côté d'une machine-outil.
Attention : le corps du robot pèse 170 kg. Ajoutez les charges mobiles et un cadre de plafond ou de mur doit être conçu pour les forces réelles, et pas seulement pour le poids statique. Obtenez le dessin d'installation de base le plus tôt possible et demandez à celui qui construit le cadre de l'examiner.
Ce que ±0,08 mm vous dit réellement
Le chiffre de répétabilité est de ±0,08 mm. La répétabilité signifie la précision avec laquelle le robot revient à un point qui lui a été appris, et non la précision avec laquelle il atteint une coordonnée que vous avez saisie. Pour la sélection, le placement et le chargement, ce niveau est généralement confortable. Pour un assemblage serré, la conception de la pièce, du montage et du chanfrein décide généralement du succès bien plus que les derniers centièmes de millimètre du bras.
Indices de protection : lisez les deux chiffres
C'est là que de nombreuses fiches techniques sont parcourues. Le CRP-RH14-10 répertorie la protection du corps à IP54 et celle du poignet à IP67. Le poignet fait face au travail, il obtient donc la note la plus élevée. Le corps, IP54, est protégé contre la poussière et les éclaboussures mais n'est pas une conception lavable.
La même fiche technique définit également les conditions de fonctionnement : température ambiante de 0 à 45 degrés, humidité relative de 20 à 80 % sans condensation, vibrations inférieures à 0,5 G et emplacement éloigné des liquides et gaz inflammables ou corrosifs et des fortes interférences électriques. Si votre site est chaud, humide ou plein de brouillard de liquide de refroidissement, ces limites comptent plus que la charge utile.
Les pièces peu glamour qui déterminent la disponibilité
Quelques choix de conception apparaissent rarement dans les tableaux comparatifs mais déterminent souvent le comportement d'un robot après un an d'utilisation :
- Architecture d'arrêt d'urgence.Le CRP-RH14-10 dispose d'une carte d'arrêt de sécurité indépendante du système de contrôle, avec un relais de déconnexion forcée-importé pour un arrêt à double circuit. Un circuit indépendant signifie que l'arrêt ne dépend pas du bon fonctionnement du logiciel du contrôleur.
- Qualité de l'énergie.Un transformateur-triphasé-intégré isole 380 V et 220 V, et un-filtre triphasé-intégré limite les interférences dans les deux sens. L'alimentation électrique de l'usine est bruyante, ce qui est donc utile lorsque les entraînements et les soudeurs partagent l'alimentation.
- Câbles et air.Le corps utilise un câble spécial très flexible et dispose d'un tuyau de gaz à double-circuit. Lors des travaux de manutention, les câbles fléchissent constamment, ils constituent donc un point d'usure courant. Deux conduites d'air permettent à une pince d'utiliser des chemins d'alimentation séparés, tels que l'aspiration et le relâchement.
L'assembler
Avant de présélectionner un robot de 10 kg, notez cinq éléments : la charge la plus lourde, y compris la pince, les points de prélèvement et de placement les plus éloignés, la position de montage, les conditions ambiantes et le temps de cycle dont vous avez besoin. Vérifiez ensuite chacun par rapport à la fiche technique, et non au titre de la brochure.
Pour leCRP-RH14-10, CRP répertorie la découpe, l'assemblage, la manipulation, le marquage et le meulage comme domaines d'application, avec une structure optimisée pour la manipulation. Si vous souhaitez comparer vos propres chiffres, la fiche technique complète, y compris les dimensions de base et le diagramme de plage de mouvement, peut être téléchargée à partir de la page produit CRP-RH14-10.Si vous préférez qu'un ingénieur vérifie votre mise en page, envoyez les détails via la page de demande.